AS SLAM:全源SLAM

AS SLAM 是一个通用并且鲁棒的SLAM技术：该技术可被用于多种多样的环境里，并且充分地使用了包括双目、GPS、LIdar、光流等多种传感器。在该系统的前端分部分，融合抽象出的个传感器“特征点”跟踪本体的位姿；同时，在后端，我们设计统一的优化算法和建图算法来适应多有的传感器。最后，该系统可以很好地自动初始化。AS SLAM的系统框架如下图所示：