近年来，视觉-惯性里程计开始被越来越多的研究者们应用于水下定位的研究中。然而，由于在开放海域获取轨迹真值难度较高，现有的水下定位数据集通常缺乏精度高且完成的轨迹真值，这在一定程度上限制了视觉惯性里程计在水下定位方面的应用。为了解决现有水下定位数据集存在的真值不完整、精度不高的问题，我们提出了一个拥有高精度、完整轨迹真值的水下数据集，数据采集环境如图1所示：

图1：数据集采集环境示意图

在数据采集过程中，我们使用了如图2所示的的采集设备。整套采集设备由一台ZED2立体相机、一根伸缩杆、两套动作捕捉marker组成。其中，图像和IMU数据使用ZED2立体相机采集，为了能够在水下正常进行数据采集，我们对该立体相机作了防水处理。立体相机被固定在伸缩杆的一端，伸缩杆的两端分别固定有两套动作捕捉marker，结合动作捕捉系统就可以获得相机的位姿真值：

图2：核心数据采集设备

为了模拟不同的水下场景，在进行数据采集的人工水池中，我们布置了三个具有不同纹理复杂度的区域，如图3所示：

图3：数据采集环境中的三种不同纹理复杂程度的区域

更详细的关于数据集的介绍请见：https://bat.sjtu.edu.cn/zh/haud-dataset/